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  • 執筆者の写真Obinata Goro

触覚センサを使って”粘着性”が定量的に評価できます。






第40回バイオメカニズム学術講演会(https://sobim-conf.com/2019/ 2019年11月30日、愛知県春日井市)にて、多くの共同研究者と多くの研究について研究発表を行いましたが、その中の一つの発表「ビジョンベース触覚センサによる対象物のハンドリングー人の触覚の使い方をまねるー」の中で、触覚センサを用いて各種の粘着シートの粘着性の評価法を提案しました。

 

吸着ゲル付きポリウレタンの評価


以下の図は、評価(剥離力比と弛緩時接触比)の結果を初期押し付け力の関数として表したものです。このシートの粘着性は「初期押し付けよりも強く接着し、弛緩状態でも押し付け時面積の8割以上が接着している」ことがわかります。



 

無機吸着剤付き合成ゴム


以下の図は、評価(剥離力比と弛緩時接触比)の結果を初期押し付け力の関数として表したものです。このシートの粘着性は「初期押し付けよりも弱く接着し、弛緩状態では押し付け時面積の5割程度が接着している」ことがわかります。このように触覚センサを用いて、シートの粘着性をいくつかの定量的尺度で評価することができます。



SOBIM2019_Obinata
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